完全自作ドローン初浮上

試行錯誤し続けていた自作ドローンが、ようやく浮上成功しました（と言っても一瞬ですが）。

概要を動画にまとめています。
vimeo.com

以前に比べての大きな変更点は
・モータドライブ用のトランジスタを変更
・センサを加速度センサ＋ジャイロセンサの組み合わせから、MPU9250に変更
・ガムテープで固定していたバッテリーを、機体下に収納できるように変更

AndroidスマホからBluetoothで操作できるようにしており、機体の傾きをスマホで確認できます。

重量と基板面積を抑えるために、部品は極力実装部品を使うようにしています。
結果として、重量は５０ｇ以内に収まりました。

ぱっと思いつく今後の改善点として、
・モータドライブ部を別基板にして独立させることで、高価なセンサ・無線モジュールを使いまわせるようにする。
・姿勢制御の安定化
・トランジスタのパッド面積を広げる
・入手不可になったTA48M033Fの代わりを見つける。
もしかすると電流容量0.5A以上の小さめのDIP型3.3Vレギュレータが存在しない？

将来的には、室内で物品を運搬するドローンに発展させていきたいです。
天井にカメラを設置してドローンを誘導する感じのやつです。